4月28日,在埼玉县本田和光大楼大堂,名古屋大学名誉教授、2020年IEEE主席、亚太地区首位IEEE主席福田敏男把一块铜牌交了出去。根据本田官方公告和IEEE Spectrum的报道,铜牌上写着:
本田P2 · 全球第一台自主双足人形机器人 · 1996
这就是IEEE里程碑(IEEE Milestone)的正式认定。该项目自1983年启动以来,IEEE在全世界总共只颁出过293项里程碑——爱迪生的白炽灯、贝尔的电话、阿波罗导航计算机、全球第一条SMS短信。1996年的本田P2,刚好加入这个名单。这是本田第二次拿到IEEE里程碑——上一次是2017年颁给1981年Electro Gyrocator汽车导航单元。
铜牌将永久陈列在栃木县Mobility Resort Motegi的本田Collection Hall——1996年的实体P2(身高1.82米、重210公斤、背包式电池+车载电脑)就摆在那里。
这是新闻。有意思的是时机。
1996年的P2当时到底做了什么
P2在1996年12月公开亮相。根据IEEE里程碑提名书和本田官方P2技术说明,它是地球上第一个做到下面这些事的双足机器人:
- 完全脱缆做出动态行走。 电池和计算机都背在身上,没有外接电源线。
- 走出自然步态, 而不是此前所有研究型双足机器人那种一小步一小步挪的”静态步行”。实时姿态控制、动态平衡、步态生成、多关节协调,全部跑在板上。
- 能上下楼梯。 不是单段台阶的演示,而是一种通用化的能力。
- 以上动作不会摔倒。 1996年12月发布会的现场录像,是整整一代机器人研究者描述为”机器人第一次看起来真的有用”的瞬间。
那是30年前的12月。让本田出名的ASIMO在2000年问世——晚了4年,但完全建立在P2的控制栈之上。从工程成就到IEEE里程碑之间的30年时间差,在这个项目的历史里其实很典型;IEEE里程碑的设计本意就是要等尘埃落定、影响足够明确之后再颁。
铜牌颁出的那一周
我们这个网站之所以在意一个1996年12月的工程成就在2026年拿到铜牌,是因为日历上的巧合。本田4月28日的颁奖典礼,落在同一个7天窗口里发生了下面这些事:
- 4月23日: Brett Adcock贴出Figure的产能图,显示Figure 03在2026年4月单月出货240台——一个月就超过了Figure整个2025年全年的~150台。Sunnyvale产线节拍是每90分钟下线一台机器人。
- 4月24日: 中国国家电网发布2026年具身智能发展规划:68亿元人民币(约9.95亿美元),全年采购8500台机器人,其中500台是用于特高压带电作业的人形机器人,宇树、云深处、智元、优必选、傅利叶被列为主要供应商。
- 4月28日: 本田IEEE里程碑颁奖仪式。
- 4月29日: 星动纪元(Robotera)完成超20亿元人民币(约2.8亿美元)战略融资,顺丰领投,在华北、华东、华南10余个物流中心已经开始上千台规模交付。
- 4月30日(今天): 波士顿动力CTO Aaron Saunders在波士顿Robotics Summit & Expo开场主题演讲,题目”Redesigning Atlas: Boston Dynamics on the Future of Humanoids”。Atlas2026年的产能已经全部锁定给现代RMAC和Google DeepMind。
把这5个数据点摆成一条时间线看,「全球第一台不摔倒的双足机器人」拿到IEEE里程碑的同一日历周,这个领域的真正约束条件刚好从”机器人能不能走”切换到了”客户能不能赶在下一份季报前装到产线上”。
30年弧线,用三个数字概括
把动态双足行走的工程史压缩到三个产能数字:
- 1996: 全世界存在1台能自主行走的双足机器人。本田造的,实验室手搓。
- 2000–2018: 本田18年里大约造了100台ASIMO。绝大部分是演示机。在真实工作岗位上的商业化部署:零。
- 2026年4月: Figure单月出货240台。智元(AgiBot)Expedition A3累计交付突破1万台。宇树仅2026年一年的目标就是2万台人形。仅国家电网今年就采购8500台。中西合计2026年人形产出预计落在5万–8万台区间。
三个数字——1、~100、~5–8万——正好横跨30年。这条曲线的斜率不是新闻图喜欢画的那种平稳指数。是先有近20年的近似横盘,然后大约在2024年Q3到2026年Q1之间出现一个膝盖,然后是1996年P2发布会上没人公开预测过的事——这个领域的瓶颈从”技术行不行”切换到了”客户场地团队消化得了下线产能吗”。
从这个意义上说,4月28日摆在埼玉的IEEE铜牌,是这条二阶导数拐点的一个文物。它纪念的是让这一切成为可能的那段工程工作。它颁出的那一年,正好是这个领域不再是研究领域的那一年。
为什么本田没有变成Figure
每一位西方人形机器人VC,在看本田时间线的时候,内心都会问一个尖锐的子问题:本田用了**整整15年、估计1.4–1.5亿美元的内部研发**做出了今天整个人形机器人行业建立其上的技术,然后把ASIMO当作公关吉祥物做了18年,直到2018年正式退役。本田为什么没有变成Figure?ASIMO为什么没有变成Optimus?
诚实的回答,根据IEEE Spectrum的回顾和本田自己的回顾,有三层:
- 控制栈work了。经济模型不work。 2010年代的一台ASIMO单台造价大致以百万美元计,需要一整支工程师小队伴随运维。在没有大模型级行为基础模型的年代,每一个新任务都是一个6个月的定制编程工程。
- 端到端策略革命迟到了25年。 NVIDIA GR00T N1.7的EgoScale论文和Figure Helix 02展示的是这个栈的上半部分——把”会走路的机器人”变成”会做事的机器人”那一层。本田P2有下半部分,没有上半部分,因为上半部分需要transformer,需要GPU,需要Hopper级算力,而那是2023年的事。
- 资本结构也错了。 本田用汽车研发预算给P2/ASIMO拨款,这个预算的财务模型期望5年内回本。回不了。Figure在400亿美元+估值上融了15亿美元,恰恰因为今天的回本期望已经是下一个十年,而不是下一代产品周期,而做这笔投资的LP结构跟本田1998年要面对的也不是同一群人。
同样的工程成就,如果是2022年立的项,2026年拿到的就不是一块铜牌,而是一笔大得多的市值红利。
LostJobs在盯的几条线
- 本田会不会在2026年内重返人形商业化。 本田过去18个月一直在低调招募人形机器人工程师。这次里程碑颁奖,从市场叙事的连贯性上,是一个”重返”声明的合理时机。目前还没有公布。如果90天内出现,它会落在跟ASIMO当年完全不同的竞争集合里。
- 「技术最初是从哪里来的」这种历史叙事,会不会被西方OEM拿来对冲中国的产量叙事。 2026年人形产量这一侧已经是宇树、智元、优必选的天下。「这个领域的根技术发源于哪里」是一个非平凡的反向叙事——本田这块铜牌就是它的可引用文物,对波士顿动力的AI基础模型营销和Figure的宝马部署故事都有用。
- 下一块机器人IEEE里程碑会不会颁给「学到的策略」而不是「硬件」。 2026年颁的是”第一台能自主行走的机器人”。2050年候选名单里大概率会包括”第一台在真实产线整班次端到端运行的机器人”、“第一台仅靠人类示范学会任务的机器人”、“第一台造成可测量劳动品类替代的人形机器人”。这些铜牌不会再颁给硬件公司。
干式收尾
4月28日日本媒体引述率最高的一句话,来自本田研究院,出自本田Tech的P2简介:“该技术的基本理念已传承至ASIMO,并持续影响着今天正在被开发的人形机器人的设计。”
翻译过来:今天Sunnyvale产线上每90分钟下线一台的Figure 03,在它的零力矩点(ZMP)控制环里某处,有一条直接通往1996年那台在埼玉走廊里走路的P2的血缘。 这块IEEE铜牌,从这个意义上说,认证的是血缘,而不是先驱本身。先驱因为早了30年,得到的是一块铜牌。30年后到场的公司,拿走合同。